Расчёт на прочность стрелы манипулятора
Расчёт стрелы манипулятора на прочность выполняется для трех возможных случаев опасного напряжения:
1) при подъёме груза на максимальном вылете с одновременным поворотом манипулятора;
2) при подтаскивании груза на среднем вылете с одновременным поворотом манипулятора;
3) при подтаскивании груза на минимальном вылете с одновременным поворотом манипулятора.
В курсовом проекте по заданию преподавателя расчёт на прочность стрелы может быть выполнен для одного или двух случаев. В качестве примера рассмотрим первый случай, т.е. .
На стрелу также как на рукоять действуют: изгибающий момент в вертикальной продольной плоскости, изгибающий момент в поперечной плоскости, крутящий момент и растягивающие или сжимающие силы.
Крутящий момент для любого сечения стрелы (см. рисунок 1.3)
Изгибающий момент в поперечной плоскости от силы Рy, например в сечении 1-1, определяется по формуле
Для определения изгибающих моментов, действующих в различных сечениях стрелы в вертикальной продольной плоскости необходимо определить реакции в узле соединения стрелы с рукоятью, т.е. в точке А (см. рисунок 1.3) и усилие РР для принятого расчётного случая, т. е. при . Для этого нужно рассмотреть равновесие рукояти.
При подъёме груза на максимальном вылете РХ=0, а рукоять стремится под действием силы РZ и сил тяжести GP и G3 повернуться по часовой стрелке (см. рисунок 1.3), т. е. усилие РР удерживает её и направлено так, как показано на рисунке 1. 3. Определим его:
.
Отсюда
Для нахождения реакций в шарнире А используем схему нагружения рукояти, приведённую на рисунке 1.7, которая в масштабе перечерчивается с ККС манипулятора.
Рисунок 1.7 Схема нагружения рукояти в продольной вертикальной плоскости
Отсюда
Определив РР и реакции в шарнире А, студент чертит в масштабе стрелу с приложенными к ней в продольной вертикальной плоскости силами (рисунок 1.8).
Рисунок 1.8 Схема нагружения стрелы в продольной вертикальной плоскости
Углы наклона сил берутся из ККС манипулятора
Затем выполняется построение эпюр изгибающих и крутящих моментов и растягивающих (сжимающих сил). Из построенных эпюр определяются наиболее нагруженные сечения и рассчитываются их размеры, аналогично тому, как это делалось для рукояти.
Самое популярное:
Служебное расследование дорожно-транспортных происшествий
Исходные данные
Дорожные условия:
- место ДТП – ул. Ткачева;
- профиль дороги – горизонтальный;
- покрытие проезжей части на участке происшествия – асфальт;
- ширина проезжей части составляет 7 м;
- время ДТП - 10 апреля 2006 г. около 15 часов 30 минут;
- состояни ...
Гибридные двигатели в автомобилестроении
Главная задача гибридного автомобиля – снижение расхода
топлива, а также снижение вредных выбросов в атмосферу. 78% выбросов углекислого
газа за полный жизненный цикл обычного автомобиля приходятся на его
эксплуатацию и лишь 22% – на все остальное. Поэтому 4% «добавки» на
производство и ...
Ремонт шиномонтажного подъемника RAV 1400 A
Автомобиль - один из наиболее ярких
символов нашей сегодняшней и завтрашней жизни. В автомобилестроении заняты
миллионы людей, а если прибавить к ним другие миллионы, работа которых связана
с ремонтом и обслуживанием автомобилей, то кажется, что очень и очень немногие
виды человеческой д ...