Расчёт захватов манипуляторовСтраница 1
Рассмотрим равновесие дерева (его сечения), отбросив рычаги и опорную балку и заменив их действие на дерево реакциями (см. рисунок 1.9).
Сила РХ сопротивления перемещению дерева стремится вытащить последнее из захвата
,
где k – коэффициент, показывающий какая часть веса дерева (пачки деревьев) приходится на захват, k=0,5 ;
GД – максимальный вес дерева, погружаемого манипулятором, Н;
fП – коэффициент сопротивления движению волочащейся части дерева, fП= 0,8-1,0.
где g – ускорение свободного падения , м/с2;
γ – плотность древесины (для хлыстов) или коэффициент, характеризующий отношение массы дерева к объёму ствола (для деревьев) . Для деревьев γ=1000 кг/м3, для хлыстов γ=800кг/м3.
Сила РZ стремится разжать рычаги
N, NC – нормальные реакции в контактных точках А, Б, С.
- силы трения в контактных точках, параллельные оси Х.
где fТР – коэффициент трения захвата о дерево, fТР=0,8-1,0.
FТР – силы трения в плоскости сечения дерева
Из равновесия дерева (его сечения)
Подставив вместо сил трения их выражения и решив эти уравнения, получим
Рассмотрим теперь равновесие рычага (рисунок 1.10). Силой тяжести рычага пренебрегаем, ввиду малости по сравнению с другими силами.
Со стороны дерева на рычаг будут действовать силы, равные N, FX и FТР , но противоположно направленные
,
По усилию РЦ находят диаметр поршня гидроцилиндра захвата (D3)
Отсюда
Рисунок 1.10 Схема нагружения рычага
Зная ход штока и диаметр поршня, из приложения подбирается гидроцилиндр.
Рычаг нагружен изгибающими моментами в вертикальной продольной и поперечной плоскостях, крутящим моментом, сжимающими (растягивающими) силами. Наиболее опасным будет сечение, близкое к шарниру О (сам шарнир усиливают).
Для определения нагруженности сечений консольной части рычага действующие на неё силы приводятся к центрам тяжести расчётных сечений по правилу параллельного переноса сил. В нашем случае сечение 1-1 нагружено.
От сил N и FТР :
- изгибающим моментом в плоскости вращения рычага
- нормальной силой
Самое популярное:
Запуск теплоходного судна "Cтолетов"
Общие сведения. Радиопеленгатор "Румб" - двухканальный
визуальный радиопеленгатор с коммутацией каналов - предназначен для определения
места судна по навигационным радиомаякам всех типов и для определения
направлений на береговые радиостанции ненаправленного излучения, морские
...
Дополнительное оборудование транспортных средств, перевозящих опасные грузы. Аварийная карточка системы информации об опасности
Транспорт –
одна из важнейших отраслей хозяйства, выполняющая функцию своеобразной
кровеносной системы в сложном организме страны. Он не только обеспечивает
потребности хозяйства и населения в перевозках, но вместе с городами образует
«каркас» территории, является крупнейшей составной ча ...
Грузоведение
Спрос на грузовые
автомобильные перевозки во многом определяется динамикой и структурой
изменения объемов производства в стране, а также платежеспособностью
предприятий и организаций всех отраслей экономики.
Следует учитывать, что
экономика и перевозки взаимно влияют друг на друга ...