Расчёт захватов манипуляторовСтраница 1
Рассмотрим равновесие дерева (его сечения), отбросив рычаги и опорную балку и заменив их действие на дерево реакциями (см. рисунок 1.9).
Сила РХ сопротивления перемещению дерева стремится вытащить последнее из захвата
,
где k – коэффициент, показывающий какая часть веса дерева (пачки деревьев) приходится на захват, k=0,5 ;
GД – максимальный вес дерева, погружаемого манипулятором, Н;
fП – коэффициент сопротивления движению волочащейся части дерева, fП= 0,8-1,0.
где g – ускорение свободного падения , м/с2;
γ – плотность древесины (для хлыстов) или коэффициент, характеризующий отношение массы дерева к объёму ствола (для деревьев) . Для деревьев γ=1000 кг/м3, для хлыстов γ=800кг/м3.
Сила РZ стремится разжать рычаги
N, NC – нормальные реакции в контактных точках А, Б, С.
- силы трения в контактных точках, параллельные оси Х.
где fТР – коэффициент трения захвата о дерево, fТР=0,8-1,0.
FТР – силы трения в плоскости сечения дерева
Из равновесия дерева (его сечения)
Подставив вместо сил трения их выражения и решив эти уравнения, получим
Рассмотрим теперь равновесие рычага (рисунок 1.10). Силой тяжести рычага пренебрегаем, ввиду малости по сравнению с другими силами.
Со стороны дерева на рычаг будут действовать силы, равные N, FX и FТР , но противоположно направленные
,
По усилию РЦ находят диаметр поршня гидроцилиндра захвата (D3)
Отсюда
Рисунок 1.10 Схема нагружения рычага
Зная ход штока и диаметр поршня, из приложения подбирается гидроцилиндр.
Рычаг нагружен изгибающими моментами в вертикальной продольной и поперечной плоскостях, крутящим моментом, сжимающими (растягивающими) силами. Наиболее опасным будет сечение, близкое к шарниру О (сам шарнир усиливают).
Для определения нагруженности сечений консольной части рычага действующие на неё силы приводятся к центрам тяжести расчётных сечений по правилу параллельного переноса сил. В нашем случае сечение 1-1 нагружено.
От сил N и FТР :
- изгибающим моментом в плоскости вращения рычага
- нормальной силой
Самое популярное:
Анализ транспортных потоков и парковок АТС в жилых кварталах городав
Регистрация ночной парковки АТС в жилых кварталах города
Дом №
Интервалы, м
От 0 до 10
От 11до 20
От 21 до 30
От 31 до 40
Более 40
12
12
14
1 ...
Система обеспечения безопасности движения поездов
Вопрос обеспечения
безопасности движения поездов является ключевым для ОАО «РЖД» и неразрывно
связан с общими результатами как работы, так и теми структурными преобразованиями,
которые реализуются на железнодорожном транспорте.
Итоги работы в новой
структуре показывают, что реформиров ...
Гибридные виды транспорта и альтернативное топливо
ливо биологический
Во все времена и у всех народов транспорт играл важную роль.
На современном этапе значение его неизмеримо выросло. Сегодня существование любого
государства немыслимо без мощного транспорта.
В ХХ в. и в особенности во второй его половине произошли гигантские
преобр ...